偵探小說家Richard Castle因為一起連環殺人案結識了紐約警局的Kate Beckett，並對她產生了濃厚的興趣。雖然Beckett強烈反對，Castle最終還是憑藉自己發達的人脈，在紐約警局“賴”了下來，跟在Beckett身後辦案以尋找寫作靈感。性格和背景迥異的兩人在不斷的鬥嘴與摩擦中竟然漸漸培養出了默契，成了名符其實的最佳搭檔。